opencv版本问题，引起的vins视觉结果漂移
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最近在根据vins代码进行改写，实验发现 当opencv为3.4.12版本时（core imgproc imgcodecs这几个库），vins 优化结果会非常飘。如果vins结果比较离谱，可以检查下opencv的版本。
用ros跑的话，如果ros不是源码编译或者更改过相关的引用，不管你opencv在编译的时候指定的是什么版本，在ubuntu18.04下core imgproc imgcodecs这几个库都是引用的ros安装时候默认装的3.2上的，此时不会有问题。
如果去ros，或者更改了这几个库的引用，需要考虑opencv版本对结果的影响。目前测试下来3.2.0 4.5.0可用，其他版本还在测试中。
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