目的：想在ROS里通过订阅和发布方式发送数据到服务器的主题，因此找到了
mqtt_bridge。

因为我用的是ubuntu18.04，所以要用ros-melodic版本，如果是ubuntu16.04就要安装ros-kinetic

代码地址

安装步骤：

1. Prerequisites

$ sudo apt install python3-pip
$ sudo apt install ros-melodic-rosbridge-library
$ sudo apt install mosquitto mosquitto-clients

因为安装ros-melodic-rosbridge-library需要翻墙，否则会报404找不到IP。所以你要么在学校里面下载(学校有翻墙加成)，要么自己搭梯子，都不行就只能修改ros 安装的源，这个源和pip的源不一样，ros有ros的安装源，所以不要以为改了pip的源就能下载成功了。

mosquitto-clients如果安装不了，即使更新源列表以及运行sudo apt-get update和sudo apt-get upgrade后还是下载不了，那只能下载deb包，然后再tar解压再install（ubuntu的包可以在这里面找）

链接: https://pan.baidu.com/s/1ItOKv9QdcEqpiY9tci9Vaw 提取码: macc

2. Install python modules

$ pip3 install -r requirements.txt

3. launch node

$ roslaunch mqtt_bridge demo.launch

运行成功代表可以了。

4. 期间会遇到no module name ‘rospkg’,用pip3安装就好了：

sudo pip3 install rospkg

5. 之后的步骤看官网就行
6. 以下是关于桥的原理和相关代码的修改：

mqtt_bridge原理是:

msg消息->发布到/echo主题->mqtt_bridge里面的echo->mqtt_bridged里面的back->mqtt_bridge的返回的/back

demo_params.yaml文件修改如下:

主程序调用时候就直接订阅就可以了，如下图所示：

期间会遇到ROS to mqtt时，mqtt上接收到的数据为��data�hello，（具体看这位博主如何解决）这个的话改bridge.py就好了。具体修改如下:

而且我也遇到了将string类型的json格式(去掉\n\t这些字符)发过去之后，订阅这个回调函数显示我发送的字符串数据是正常的，但通过rostopic echo /back输出的字符串是有’\’ 这个字符 的，这个应该是mqtt_bridge里面的/back 返回显示是那样定义的,但不影响我做判断就不管它了，如下图所示：