下面是代码和测试的数据:

 #include "ros/ros.h"
    #include "sensor_msgs/Range.h"
     
     
    void sonar0_callback(const sensor_msgs::Range::ConstPtr& msg)
    {
        ROS_INFO("fl range:[%f]", msg->range);
    }
     
     
    int main(int argc, char **argv)
    {
        ros::init(argc, argv, "ultrasonic_node");
        ros::NodeHandle handle;
     
        ros::Subscriber sub_sonar0 = handle.subscribe("/range/fl", 100, sonar0_callback);
     
        ros::spin();
     
        return 0;
    }

非常简单   就一个回调信息就搞定啦!!!有其他不懂的地方或者需要  si聊我