前言

嵌入式以后想进入公司工作，必然还是要跑系统的，说到系统UCOS,RTOS,是比较常用的，刚好看到韦东山老师的从0开始写RTOS。费曼学习法开始（也方便后面自己记不住了拿来翻，哈哈哈）。

韦东山老师的B站课程
STM32:从0写RTOS,学习内部机制
学习RTOS有三个层次：

• 层次1：知道如何使用API
• 层次2：知道API的内部机制
• 层次3：掌握底层代码

为什么要使用RTOS

常见裸机编程中会使用轮询的方式进行事件的处理。
例如：

void main()
{
	while(1)
	{
		执行事件1；
		执行事件2；
	}
}

这就相当于在执行1时，事件2被暂时搁置了。除了轮询制外，还可以使用事件驱动的方式来进行控制。事件是一个很宽泛的概念，什么是事件呢。

• 按下了按键
• 串口接收到了数据
• 模块产生了中断
• 全局变量被修改

但是使用事件去驱动的话，本质上任然有轮询方式的缺点。如果事件执行的时间也很长的话，也会影响事件的发生。

如何在裸机上解决这个问题呢。可以使用状态机的方式来解决这个问题。

void task_1(void)
{
	static int state = 0;
	switchi(state)
	{
		case 0 : //开始
		{             
		//执行第一步
 			state++;
			return;
		}
		case 1 :
		{
			//执行第二步
			state++；
			return；
		}
		case 2：
		{
			state++;
			return;
		}	
	}
}

把函数拆分成很多个片段，写程序很麻烦，且无法控制每个程序控制的事件。

RTOS的引入

在RTOS中，如何让一个程序运行，如何让一个程序暂停呢

为什么要用RTOS呢。裸机程序无法解决的问题可以用RTOS解决，同时写程序更加简单。什么东西叫程序，怎么保存程序。什么叫程序，

六条汇编指令

要想熟悉使用RTOS，则需要会使用一定的汇编指令。

• 读内存（load，缩写为LDR）
  读内存的指令可以分解为三个部分。源在哪，目的在哪，长度是多少。列如：

LDR,R0,[R1,#4]

从R1+4中读取数据到R1中去。长度为4字节，由LDR自身决定。

• 写内存（store，简写为STR）
  写内存，也需要知道源在哪，目的在哪，长度是多少。

STR,R1,[R2,#8]

从R1中读取数据，将其写入R2+8中。长度为4字节，由STR自身决定。

• 加/减（ADD/SUB）

加法例子：

ADD R0,R1,R2  等于 R0=R1+R2
ADD R0,R1, #1  等于 R0=R1+1

减法例子：

SUB R0,R1,R2  等于 R0=R1-R2
SUB R0,R1, #1  等于 R0=R1-1

• 比较（CMP）

CMP R0,R1     (结果保存在寄存器psr中)

• 跳转（B）
• 跳转加返回（BL 可以理解为branch和link）