其实说在前面，但凡我有一个巨好用的kexueshangwang的方法，此文也不会出现hhhhh（我kexueshangwang后网速还是巨差无比）

欢迎各位给我介绍kexueshangwang的供应商：D

MIT kimera-VIO-ROS github网址

MIT-SPARK/Kimera-VIO-ROS​github.com

官网上那些步骤我就不写，还有一个老哥完成了部分踩坑，感谢 @计算机视觉爱好者！

计算机视觉爱好者：【Kimera不服就干系列】结合ROS1跑数据集​zhuanlan.zhihu.com

1.网速不好情况1（我这网速不好到。。。。上传不了图片，回头再写8）

执行 wstool update后出现这个，就是纯网速不行，重试就好哈哈哈哈

2.找不到opengv

在执行了catkin build后，系统会下载相应的源代码然后编译，一般都是opengv和opencv下载不下来，所以其实这个错误也是纯网速不好，要么换个好用的tizi，要么多试验几次，或者开手机热点

比如下面这张图就是冥顽不灵的opencv和opengv，在下载ing，因为这俩比较大

3.ippicv，boostdesc等下载不下来，这个其实就是安装opencv各种报错的传统艺能了，按照网上教程把相对应的文件下载下来放在相对应的位置，

在下面这个地方找到opencv源代码，在按照网上教程做就好了

/kimera_ros1_ws/build/opencv3_catkin/opencv3_src

1）ippicv下载不下来

CSDN-专业IT技术社区-登录​blog.csdn.net

2）boostdesc下载不下来

CSDN-专业IT技术社区-登录​blog.csdn.net

然后再在catkin_ws目录下继续 catkin build就可以，不用担心文件杂乱的问题，catkin 很智能的

4.fatal error，找不到numpy/ndarrayobject.h

这个问题其实只要在把相对路径改成绝对路径就好，

按照以下命令就可以找到python的这个numpy的.h的位置

把ndarrayobject.h的路径复制下来，然后到上述报错文件出错的地方，把相对路径改成绝对路径就好

然后再回到 catkin_ws 下面继续 catkin build

5.内存爆炸

这个其实根本不用担心，我当时build的时候内存满了，然后还卡住了，吓我一跳，我还想要不要拔掉插头，后来发现不用担心内存会自己降下来，虽然不知道什么原理，但是也不想深究了，哈哈哈哈欢迎计算机大佬来探讨

然后就成功了！！！warning照例是不管的：）