先占个坑，把好不容易整明白的加速度计和陀螺仪记录一下。

以及四元数解算，感谢各位大佬的指导。

本文中所说六轴☞三轴加速度+三轴陀螺仪

1、姿态检测

（1）姿态说明

三个角，偏航角（Yaw），横滚角（Roll），俯仰角（Pitch）。

pitch、yaw、roll三个角如下图所示：

（1）翻滚角roll是围绕x轴旋转。

（2）俯仰角pitch是围绕y轴的旋转，可视为飞机的上下俯仰。

（3）偏航角yaw是围绕z轴旋转，可视为控制飞机的偏航。

关于这三个角的解释，更详细的可以查看

在 https://blog.csdn.net/yuzhongchun/article/details/22749521 中有更详细的解释。

（2）姿态计算

由于加速度计可以获得三个轴向上的加速度，而地球重力是长期存在且永远竖直向下的，因此我们可以根据重力加速度相对于芯片的指向为参考算得当前姿态。（即三个轴上的加速度经过计算换算为有意义的值之后，通过矢量求和，最终所得结果应该为竖直向下的g——即重力加速度）

当以三个轴上的加速度为分量，可以构成加速度向量a(x,y,z)。假设当前芯片处于匀速直线运动状态，那么a应垂直于地面，即指向z轴方向，模长|a| = g = sqrt( x^2 + y^2 + z^2)。若芯片发生旋转，则a方向不与z轴重合，此时（有空再写）

四元数姿态解算：

https://www.cnblogs.com/bucc/p/5773755.html