拜读了项目中的祖传代码，给人的感觉就是----厚重的包浆感～～～～～～～但是，祖传代码细细阅读也是有很多值得细细玩味的地方，比如对于以补码形式输出的传感器，如何进行快速的解码。

        按照最容易理解的方法，就是按照补码转为原码的运算方法：[x_补]_补=X，正数的原码与补码相同，负数的补码为其反码加1。这样我们不得不再编写一个解码程序。

        一个巧妙的方法思路为：计算机中数据的存储方式是按照补码形式存储的，如果传感器数据输出为32位，那么定义  Int32 x = sensor_output(...)，那么x中存储的就为x的补码，如果printf(..,x)，那么实际上x就是我们所需要的。 

        如果传感器数据输出为24位负数，即最高位（符号位）为1，那么执行  Int32 x = sensor_output(...)时，x的低24位将会填充为数据的补码，高8位为0，那么此时因为x的最高位（符号位）为0，因此x此时是一个正数，而这不是我们所需要的，因此需要向高位填充1，符合负数的补码形式：x = x|0xff000000.

此步骤相当于8086cpu的符号扩展指令CWB、cwd指令。