前言

  此前参加了一个平衡小车的比赛，但是很遗憾，最终没有让小车立起来，PID真的不是那么容易调的，其中最为主要的就是那个卡尔曼滤波的算法，因为我发现MPU6050测出的角度滤波之后效果反而变差了，而且最为麻烦的就是数据抖动太过厉害，网上很多资料都说卡尔曼滤波可以让角度变得非常平整，但是我也没有调到那种效果，然后时间也不允许我继续耗在这上面了，于是想记录一些非常经典的资料。

需要注意：陀螺仪测出的是角速度，角度值是通过加速度计算出来的！

资料汇总

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魔乐社区（Modelers.cn) 是一个中立、公益的人工智能社区，提供人工智能工具、模型、数据的托管、展示与应用协同服务，为人工智能开发及爱好者搭建开放的学习交流平台。社区通过理事会方式运作，由全产业链共同建设、共同运营、共同享有，推动国产AI生态繁荣发展。

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