nuscenes 3D 目标检测指标概述
mAP（mean Average Precision）bev下2d中心点的距离来评价，而不是像2d检测里用iou来评价mATE（Average Translation Error）中心点的2D欧式距离mASE（Average Scale Error）中心点和朝向对齐后的尺度误差，1 - IOUmAOE（Average Orientation Error）朝向误差mAVE（Average Veloc
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- mAP（mean Average Precision）bev下2d中心点的距离来评价，而不是像2d检测里用iou来评价
- mATE（Average Translation Error）中心点的2D欧式距离
- mASE（Average Scale Error）中心点和朝向对齐后的尺度误差，1 - IOU
- mAOE（Average Orientation Error）朝向误差
- mAVE（Average Velocity Error）速度误差
- mAAE（Average Attribute Error）属性误差
- NDS（nuScenes detection score）对上述所有进行加权平均
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