1. 背景

我的机器人上要用到超声波测距，因此就选了电应普的1拖4的超声波测距模块。用的是UART受控输出。这个模块的使用很简单，这里做一个笔记，也是对大家的一个参考。

2. 保姆级教程

刚刚说了，这东西很简单，就是一个串口的编程。但是在时间上，有一点点要注意。

我的程序的大框架是有一个50ms的任务，我的相关控制都在这50ms任务里完成。所以，我写一个超声波测距的独立的函数，放到50ms任务里就行了。这个独立的函数，会每50ms被执行一次。

2.1 函数的头文件

#ifndef _DIS_SENSOR_H_
#define _DIS_SENSOR_H_

#include "main.h"
#include <wiringPi.h>
#include <wiringSerial.h>

typedef struct {
    uint16_t dis1;
    uint16_t dis2;
    uint16_t dis3;
    uint16_t dis4;

} dis_sensor_data_t;

uint8_t dis_sensor_init(void);

void dis_sensor_run_50ms(void);

#endif // _DIS_SENSOR_H_

2.2 函数的实现文件

#include "main.h"

#include "dis_sensor.h"

/* 超声波测距的同时工作的反应时间是70多ms */
/* 每50ms 发一次触发命令，在100ms处能读到结果，也就是每100ms读到一次结果 */

uint8_t dis_sensor_init(void)
{
    const char* dis_sensor_addr = "/dev/ttyAMA2"; // use uart2
    dis_sensor_data1.dis1 = 0;
    dis_sensor_data1.dis2 = 0;
    dis_sensor_data1.dis3 = 0;
    dis_sensor_data1.dis4 = 0;

    
    fd_dis_sensor = serialOpen(dis_sensor_addr, 9600);
    if(fd_dis_sensor < 0)
    {
        printf("dis sensor initialize fail\n");
        return 0;
    }

    printf("dis sensor initialize success, fd_dis_sensor=%d\n", fd_dis_sensor);
    return 1;
}

void dis_sensor_run_50ms(void)
{
    uint8_t trigger_command = 0x55;
    uint8_t tmp_dis[10] = {0};
    int data_len = 0;
    int checksum = 0;

    // send trigger command
    serialPutchar(fd_dis_sensor, trigger_command);
   
    // read data
    data_len = serialDataAvail(fd_dis_sensor);
    printf("dis sensor data length = %d\n", data_len);
    if(data_len>0)
    {
        for(int i=0; i<10; i++)
        {
            tmp_dis[i] = serialGetchar(fd_dis_sensor);
            printf("dis sensor data: %d, %02x\n", i, tmp_dis[i]);
        }

        // check checksum
        for(int i=0; i<9; i++)
        {
            checksum += tmp_dis[i];
        }
        checksum = checksum & 0xFF;
        if(checksum == tmp_dis[9])
        {
            printf("dis sensor checksum OK\n");
        }
        else
        {
            printf("dis sensor checksum error, checksum=%d, tmp_dis[9]=%d\n", checksum, tmp_dis[9]);
        }

        // save data
        dis_sensor_data1.dis1 = tmp_dis[1]*256+tmp_dis[2];
        dis_sensor_data1.dis2 = tmp_dis[3]*256+tmp_dis[4];
        dis_sensor_data1.dis3 = tmp_dis[5]*256+tmp_dis[6];
        dis_sensor_data1.dis4 = tmp_dis[7]*256+tmp_dis[8];
            
        printf("dis sensor data: %dmm, %dmm, %dmm, %dmm\n", dis_sensor_data1.dis1, dis_sensor_data1.dis2, dis_sensor_data1.dis3, dis_sensor_data1.dis4);
    }
}

2.3 函数的调用

void task_50ms_hook(int a ) // int a, a no used parameter
{
    // for time display
    printf("======task start======");
    print_current_time();

    // for distance sensor
    dis_sensor_run_50ms();
    
    // for time display
    printf("======task   end======");
    print_current_time();

}

3. 结果检验

可以看到，读到距离传感器数据的间隔是100ms。

也就是1秒钟可以得到10个数据。基本可以满足机器人的判断使用。

4. 使用中的探讨

现在看到我这个结果是每100ms可以读到一个数据，实际上最开始用的时候，是差不多300ms才有一个数据，我觉得这个间隔有点大，就问厂家，厂家建议将输出方式从轮询(缺省)输出改为同时输出，可以用串口发送指令

01 06 02 16 00 01 + ModbusCRC16校验码

来进行修改。可以用sscom来修改，也可以用电应普的调试助手来修改。

5. 好了，大功告成，亲个嘴儿。