为什么要优化FromISR的Api

• 初学的时候更多的是直接使用 xQueueSendToBackFromISR(g_xQueue, pidata, NULL); 没有理解为什么会需要 xHigherPriorityTaskWoken 参数（是否有更高优先级的任务被唤醒了），下面是原理讲解：
• FreeRTOS有两套Api，一套针对常规任务，一套针对ISR中断
  1. 假设将常规任务的Api能用在中断中，情况会是什么样的？下面这样合理吗显然不合理，明明应该是中断彻底处理完才会需要去调度切换任务，本来中断就非常需要快。
     
  2. 上面这样不行的话，那应该是怎么样的？
     
  3. 答案会是A，因为B的优先级比A高，写队列操作后将其唤醒了，但是却没有切换过去，等中断运行完，真正该切换任务的时候又轮到A了
  4. 那这样的话是不是不符合逻辑，明明B的优先级是比A高，这里唤醒了却因为中断没有切换过去，所以这正是优化的点， xHigherPriorityTaskWoken 参数就是为了告诉编程的你此刻写的中断函数运行的时候，有过更高优先级的B被唤醒了，这个变量就可以让你进行额外操作，具体如下。

怎么优化

• 优化前的操作

	// 原本的操作
	xQueueSendToBackFromISR(g_xQueue, pidata, NULL); 

• 优化后的操作

	// 声明一个变量记录是否有更高优先级的任务被唤醒了
	BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;
	
	xQueueSendToBackFromISR(g_xQueue, pidata, &xHigherPriorityTaskWoken); 
	
	// 如果有的话，调用下面这个函数去切换回优先级更高的任务B
	portYIELD_FROM_ISR(xHigherPriorityTaskWoken);

• 最终效果如下：