世界、图像、像素、相机坐标系的简图

相机内参：只与相机内部参数有关。

内参矩阵：通过得到一个内参矩阵，获得内部的坐标转换关系。

相机外参：只与相机外部参数有关。通常是相机的位姿。

参考链接：http://www.colorspace.com.cn/kb/2020/04/30/%e7%9b%b8%e6%9c%ba%e6%a0%87%e5%ae%9a1-%e5%86%85%e5%a4%96%e5%8f%82%e7%9f%a9%e9%98%b5%e5%92%8c%e7%95%b8%e5%8f%98%e7%9f%a9%e9%98%b5/

联合标定

以为lidar与camera为例子

目的：

得到二者在世界坐标系下的对应关系。
得到camera与lidar的转换关系。

步骤：

1）相机内参标定
2）联合标定