可视化urdf和xml
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urdf查看
1. fanziqi大佬的在线urdf查看 urdf.robotsfan.com只需要文件夹拖拽进来即可在线查看urdf，非常方便（还没试过），然后 可以得到一个pdf，查看link之间的附属关系
2. urdf_to_graphviz命令可以查看 urdf 模型结构，显示不同 link 的层级关系。 安装命令：sudo apt install liburdfdom-tools。
urdf_to_graphviz 文件名.urdfxml查看
我的rlgpu环境里有mujoco，可视化运行mujoco里的xml文件
python -m mujoco.viewer --mjcf AzureLoong.xml如果没有地板，在mujoco里加上这一段就有地板了
<worldbody>
<body name="floor" pos="0 0 0">
<geom type="plane" size="1 1 0.1" rgba="0.8 0.8 0.8 1"/>
</body>
<body name="base_link" pos="0 0 1.2"> <!--zero position: posz=1.14 -->
<freejoint name="float_base" />
这里可以暂停看
- XML: 主要用于配置整个MuJoCo仿真环境，包括多个物体、机器人、传感器等的组合和布局。
- URDF: 主要用于描述单个机器人模型的物理结构和运动学特性，通常用于ROS（Robot Operating System）等机器人控制和仿真平台中。
魔乐社区（Modelers.cn) 是一个中立、公益的人工智能社区，提供人工智能工具、模型、数据的托管、展示与应用协同服务，为人工智能开发及爱好者搭建开放的学习交流平台。社区通过理事会方式运作，由全产业链共同建设、共同运营、共同享有，推动国产AI生态繁荣发展。
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