Apollo全局路径规划和 PNCmap

小菜鸡?_?

871人浏览 · 2023-09-01 00:16:29

小菜鸡?_? · 2023-09-01 00:16:29 发布

文章目录

前言
一、地图转换
二、全局路径规划
三、PNCmap 和参考线提供者
总结

前言

前言：好久没有发布文章，因为工作通勤时间太长，所以水个文章，上个季度参加了汽车学堂的一个规划控制算法的培训课，因为课上就是基于Apollo5.0做的相关的讲解，正好就此机会去简单了解了一下 apollo 中行车相关的全局路径规划和 pncmap 还有参考线相关处理，纯纯个人理解，如有不对，希望纠正！！！话不多说直接开始 ,再说一句这回依旧是截图的方式，因为本人是采用印象笔记进行记录！！就生成对用PDF。如果感兴趣可以私聊！！！！这就开干！！！
中间会参考其他人的东西
还有一件事就是对照代码更好一些！！！！
因为全局规划、pncmap 、参考线提供者比较绕！！！
容易绕晕了！！！

一、地图转换

[routing/topo_creator/topo_creator.h]
主要是将高精度地图的格式转换为内部的地图格式 [topo_creator.cc 的 main函数进入 ]

1. 主要流程

在这里插入图片描述

1.2 一些主流程调用的函数

1.2.1 AddOutBoundary

在这里插入图片描述

1.2.2 IsValidUTurn

在这里插入图片描述

二、全局路径规划

1. A星算法流程和基本原理

在这里插入图片描述

2. A星算法前处理

在这里插入图片描述

3. A星算法前处理代码阅读

在这里插入图片描述

4. A星代码阅读

在这里插入图片描述

5. A星代码总结

在这里插入图片描述

6. A星代码中调用一些函数和结构体

6.1 结构体 SearchNode

在这里插入图片描述

6.2 函数 HeuristcCost

在这里插入图片描述

6.3 函数 GetResidualS

在这里插入图片描述

6.4 函数 SubTopoGraph::GetSubInEdgesIntoSubGraph

在这里插入图片描述

三、PNCmap 和参考线提供者

1. routing 的输出接口

在这里插入图片描述

2. routing结束的最后的一点操作

在这里插入图片描述

3. ResultGenerator::GeneratePassageRegio 生成通道区域

在这里插入图片描述

4. 局部路径规划前处理PncMap

在这里插入图片描述

5. 局部路径规划前处理参考线生成

在这里插入图片描述

总结

老样子把对应的pdf 下载链接贴在下面
https://download.csdn.net/download/qq_42027654/88281822

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