问题： 将kitti数据集中的点云bin文件转为bag包文件后 ，ros节点处理bag包中的点云数据，运行时出现“Failed to find match for field 'intensity'.”问题。

问题解决：

（2） 修改kitti2bag文件

1）在终端中输入whereis kitti2bag找到该文件的路径。

ryy@ryy-VivoBook-S14-X411UF:~$ whereis kitti2bag
kitti2bag: /usr/local/bin/kitti2bag

2）用vim打开该文件，找到如下字段（197行）， 将'i'改为'intensity' （此处有的初始就为intensity，我的问题可能就出在这吧），由于是只读文件，直接：wq退出会报错，可用：w !sudo tee %，输入密码退出。

3）按照 参考方法 重新转换bag文件。

注：pip install pykitti 依然提示没有pykitti这个包，问题在于此处的pip是另一版本的python的包管理工具，ros默认的python环境为Linux自带的python2.7.,也就是说你没将pykitti没有安装到ros的环境中，不妨在终端输入python2，再import pykitti，若提示找不到相关模块，即证明你将pykitti安装到了其他版本的python环境中。

4）重新编译运行fastlio2，问题解决！！