简介

Dreamview+ 是 Apollo 内置的一个 web 应用程序，为开发者提供各个自动驾驶模块的可视化输出界面，如规划路径、定位信息、底盘状态等。在自动驾驶车辆行进过程中，通过 Dreamview+ 可以对车辆硬件、各自动驾驶模块的状态进行实时监测，利用人机交互接口对车辆及各模块进行启停等控制操作，使用 PnC 监视器等调试工具定位问题，帮助开发者对自动驾驶过程有更加全面的掌控。本实验将使用 Dreamview+ 播放并分析自动驾驶离线数据包

启动 Dreamview+

在application-core目录下，先进入docker，之后执行 Dreamview+ 启动指令，执行成功后，点击链接，即可进入 Dreamview+ 界面


备注：Dreamview+对显卡有一定要求，虚拟机太卡，后续不采用虚拟机学习，直接在云端学习

播放自动驾驶离线数据包

点击左侧菜单栏，选择 PnC 模式，操作选择 Record；在 环境资源 > 数据包 中选择 demo3.5（如果没有数据包，可以前往资源管理中心下载）。选择完毕后，点击播放按钮，就可以看到离线数据包 demo_3.5 已经被播放出来了

运行 cyber_monitor 实时通道信息监视器

打开新的终端模拟器，输入并执行 cyber_monitor，可以实时查看相关通道信息；键盘的左右键可以实现 Channel 的进入与退出，通过 esc 键，可以完全退出 cyber_monitor。

Studio 插件安装

1.登录 Apollo Studio 工作台

2.在账户信息中，单击“我的服务”

3.选择“仿真”页签，填写一些基本信息，提交申请插件，之后在“插件安装”中单击 生成 ，并单击“确定”

4.单击“一键复制”， 之后在 docker 环境中运行该指令，插件同步就完成了



5.进入 Dreamview+，刷新页面，左下角出现头像和资源中心按钮，即插件同步成功，可以开始资源下载了

SimControl 仿真模式使用

1.启动Dreamview+；
2.在“模式”设置中选择“PNC”模式 ，并启动“Planning”模块，选择“Sim_Control”操作模式，高精地图选择“Sunnyvale Big Loop” ，车辆选择“MKZ Example”，没有的话就在资源里面下载

3.点击“车辆可视化”面板的“路由编辑”功能，进入车辆路由设置界面，分别设置起点和轨迹点（最后一个轨迹点为终点），设置完成后点击保存编辑

4.回到主界面后，点击左下角启动按钮，即可看到车辆开始在仿真环境中运行

5.可运行cyber_monitor 实时查看通道信息

至此，可视化工具Dreamview+配置完成