版本选择：jazzy

1. 更新并配置 Ubuntu 软件源

​​​​​​​sudo sed -i "s@http://.*archive.ubuntu.com@https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn@g" /etc/apt/sources.list 
sudo sed -i "s@http://.*security.ubuntu.com@https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn@g" /etc/apt/sources.list

更新软件包列表：

sudo apt update

2. 安装必要的依赖包

为了确保 ROS2 可以正确安装，需要安装一些必备的工具和包，主要用于从网络下载、验证并安装软件包。

sudo apt install curl gnupg lsb-release

3. 添加 ROS2 软件源

一些代理软件似乎不会对ubuntu终端命令直接生效，这里需要指定代理的端口，请根据自身情况修改第二条代码 

安装完依赖后，需要添加 ROS2 的软件源，并下载 ROS2 的 GPG 密钥来验证软件包。

下载并保存 ROS2 的 GPG 密钥：

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg 

# 终端走代理
sudo http_proxy=http://127.0.0.1:7897 https_proxy=http://127.0.0.1:7897 curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

然后，动态生成并配置适合你 Ubuntu 版本的 ROS2 软件源：

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

3. 安装 ROS2 jazzy Desktop

添加完软件源后，更新包列表并安装 ROS2 的桌面版（包含核心库和工具）：

ROS, RViz, demos, tutorials

sudo apt update sudo apt install ros-jazzy-desktop

4. 配置 ROS2 环境变量

安装完成后，你需要配置环境变量，使得 ROS2 在终端中始终可用。

echo "source /opt/ros/jazzy/setup.bash" >> ~/.bashrc

然后，使环境变量生效：

source ~/.bashrc

5. 测试安装

 安装并配置好 ROS2 后，你可以通过以下方式测试是否安装成功：

启动 turtlesim 节点：​​​​​​​

ros2 run turtlesim turtlesim_node

​​​​​​​在另一个终端启动遥控节点：

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

第三个终端

rqt_graph

此时，你应该能看到一个可控制的乌龟图形，并且可以使用键盘遥控它。

6. 其它必备包

# 用于colcon命令的使用
sudo apt install python3-colcon-common-extensions

rosdep用于依赖检查。既用于源代码、二进制代码安装ros2时的依赖检查，也用于自建项目中拉取git后的依赖检查

sudo rosdep init失败可能是网络不稳定，可以重新尝试。

# rosdep 用于依赖检查
sudo apt install -y python3-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

7. 安装gazebo

安装ROS和gazebo的交互包

sudo apt install ros-jazzy-ros-gz

依据 ​​​​​​​https://gazebosim.org/docs/latest/install_ubuntu/ 官方教程安装gazebo

sudo curl https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg --output /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] https://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] https://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-prerelease $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-prerelease.list > /dev/null

sudo apt-get update

# 这一步推荐使用代理安装
sudo apt-get install gz-jetty

测试

gz sim shapes.sdf

其他说明：

在ubuntu22.04版本中，只需要执行​sudo apt install ros-humble-ros-gz命令就可以安装gazebo，但是在ubuntu24.04版本似乎不行。