如题，详情如下：

W: 校验数字签名时出错。此仓库未被更新，所以仍然使用此前的索引文件。GPG 错误：http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu focal Release: 下列签名无效： EXPKEYSIG F42ED6FBAB17C654 Open Robotics <info@osrfoundation.org>
W: 无法下载 https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo/dists/focal/InRelease  暂时不能解析域名“librealsense.intel.com”
W: 无法下载 http://packages.microsoft.com/repos/code/dists/stable/InRelease  暂时不能解析域名“packages.microsoft.com”
W: 无法下载 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/dists/focal/Release.gpg  下列签名无效： EXPKEYSIG F42ED6FBAB17C654 Open Robotics <info@osrfoundation.org>
W: 部分索引文件下载失败。如果忽略它们，那将转而使用旧的索引文件。

 解决方法：

上官网重新添加密钥：cn/noetic/Installation/Ubuntu - ROS Wikihttp://wiki.ros.org/cn/noetic/Installation/Ubuntu

 即：

1.1 ...

1.2 设置sources.list ...

1.3 设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

一般是这一步出现了问题，按照如下方法一般可以解决：

若无法连接到密钥服务器，可以尝试替换上面命令中的 hkp://keyserver.ubuntu.com:80 为 hkp://pgp.mit.edu:80 。

若通过，则继续安装；若仍报错，则运行以下命令：

curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -