一、项目介绍

随着智能驾驶技术的快速发展，自动泊车作为提升驾驶便利性与安全性的关键技术，成为当前研究热点。本文基于路径规划、轨迹生成和车辆控制技术，开展自动泊车仿真设计研究。在运动规划方面，采用最佳 Hybrid A算法和最佳快速探索随机树算法进行全局路径规划，前者通过构建三维状态空间融合车辆运动学约束，后者借助随机采样与树结构扩展实现复杂环境下路径搜索；利用 controllerTEB 控制器进行本地路径优化，将路径规划问题转化为优化问题，综合考虑速度、加速度限制及障碍物避障约束，生成平滑路径。车辆控制模块中，横向控制采用纯追踪算法，依据车辆与预瞄点相对位置调节转向角，纵向控制运用 PID 控制器实现速度精准调节。通过 Matlab 平台构建仿真环境，以车辆运动学模型模拟车辆运动，并利用模拟超声波传感器或激光扫描仪检测障碍物。仿真实验结果表明，该方案能够有效规划出安全、高效的泊车路径，车辆可在复杂环境下准确驶入目标车位，验证了方案的可行性与有效性。本文研究成果为自动泊车技术的进一步发展和实际应用提供了理论支持与技术参考。