Easy Hand-Eye 校准工具使用教程

【免费下载链接】easy_handeye Automated, hardware-independent Hand-Eye Calibration 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ea/easy_handeye

1. 项目目录结构及介绍

easy_handeye 项目是一个用于自动化手眼校准的开源项目。项目目录结构如下：

• docs: 存放项目文档。
• easy_handeye: 核心功能代码，包括校准算法和用户界面。
• easy_handeye_msgs: 定义了项目中使用到的 ROS 消息类型。
• rqt_easy_handeye: 提供了用于机器人自动移动的 GUI 界面。
• .clang-format: 用于代码格式化的配置文件。
• .gitignore: 指定 Git 忽略的文件和目录。
• LICENSE.md: 项目许可证信息。
• README.md: 项目说明文件。

2. 项目的启动文件介绍

easy_handeye 项目提供了两个主要的启动文件，用于执行校准和发布校准结果。

• calibrate.launch: 用于启动校准过程的启动文件。需要配置机器人基础帧、机器人末端执行器帧、跟踪系统基础帧和跟踪标记帧等参数。
• publish.launch: 用于发布校准结果的启动文件。确保校准结果在系统启动时自动应用。

校准启动文件示例

<launch>
  <!-- 启动机器人的 MoveIt! 堆栈 -->
  <!-- 启动跟踪系统的 ROS 驱动 -->
  <include file="$(find easy_handeye)/launch/calibrate.launch">
    <arg name="eye_on_hand" value="true"/>
    <arg name="namespace_prefix" value="my_eih_calib"/>
    <!-- 根据机器人的 tf 帧填充以下参数 -->
    <arg name="robot_base_frame" value="/base_link"/>
    <arg name="robot_effector_frame" value="/ee_link"/>
    <!-- 根据跟踪系统发布的 tf 帧填充以下参数 -->
    <arg name="tracking_base_frame" value="/optical_origin"/>
    <arg name="tracking_marker_frame" value="/optical_target"/>
  </include>
</launch>

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置主要通过修改启动文件中的参数进行。以下是一些关键的配置参数：

• eye_on_hand: 布尔值，用于指定是进行 eye-on-hand 校准还是 eye-on-base 校准。
• namespace_prefix: 命名空间前缀，用于在发布校准结果时避免命名冲突。
• robot_base_frame: 机器人基础帧的名称，用于 tf 树。
• robot_effector_frame: 机器人末端执行器帧的名称，用于 tf 树。
• tracking_base_frame: 跟踪系统基础帧的名称，用于 tf 树。
• tracking_marker_frame: 跟踪标记帧的名称，用于 tf 树。

确保正确配置这些参数以匹配你的机器人系统和跟踪系统的实际tf框架。

【免费下载链接】easy_handeye Automated, hardware-independent Hand-Eye Calibration 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ea/easy_handeye