1、开源和闭源的视觉三维重建框架

源码：

colmap中的pose是 world to camera，满足：
Pc = R * Pw + T

colmap坐标系：

补充代码实现：

colmap主要相机模型：

径向畸变：一般是有镜头的形变误差导致的。一般分为枕形畸变和桶形畸变。
切向畸变：又称为偏心畸变。
一般无人机视频选择径向畸变模型（simple Radial）就可以了，切向畸变引起的误差是径向畸变的七分之一~八分之一，几乎可以忽略不计。