三维重建-colmap基本原理

qq_43448134

4985人浏览 · 2023-02-28 10:55:03

qq_43448134 · 2023-02-28 10:55:03 发布

1、开源和闭源的视觉三维重建框架

在这里插入图片描述

源码：

colmap中的pose是 world to camera，满足：
Pc = R * Pw + T

colmap坐标系：
在这里插入图片描述
补充代码实现：

colmap主要相机模型：
在这里插入图片描述

径向畸变：一般是有镜头的形变误差导致的。一般分为枕形畸变和桶形畸变。
切向畸变：又称为偏心畸变。
一般无人机视频选择径向畸变模型（simple Radial）就可以了，切向畸变引起的误差是径向畸变的七分之一~八分之一，几乎可以忽略不计。

在这里插入图片描述

魔乐社区

魔乐社区（Modelers.cn) 是一个中立、公益的人工智能社区，提供人工智能工具、模型、数据的托管、展示与应用协同服务，为人工智能开发及爱好者搭建开放的学习交流平台。社区通过理事会方式运作，由全产业链共同建设、共同运营、共同享有，推动国产AI生态繁荣发展。

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