注意！注意！注意！如果没有安装vs+pcl，请出门右拐，找一些vs配置pcl的教程。（加油，配置过程中时刻告诉自己，我可以的）我的版本是vs2019+pcl 1.9.0 (建议不要高于1.9.0，要不然会失败哦），接下来我们开始。

1.配置好vs2019+pcl1.9.0之后，还需要检查一下自己的环境配置。对照下图，如果发现自己没有，手动添加！！！

在path中对照以下信息！！！

2.下载python-pcl和windosGtk+

python-pcl打包全部下载

windosGtk+建议下载3.6的那个，注意选64位

下载完成以后，将windosGtk+文件夹解压，将解压后的文件中 bin文件夹下的全部内容，复制到python-pcl文件中的pkg-config文件夹内部。

3.安装配置

我的python的版本是3.7（一定要3.7，其他版本不可以），建议与我的一样，如果你的pcl版本为1.8，可以选择python3.6。

pip3 install --upgrade pip
pip3 install cython
pip3 install numpy

如果执行pip升级以后，pip模块错误，则执行，以下语句。

python -m ensurepip
python -m pip install --upgrade pip

4.接下来开始编译，通过cmd进入python-pcl文件夹下，执行以下语句

python setup.py build_ext -i
python setup.py install

然后就可以成功了，下面展示一下测试内容！！！（建议各个软件的版本不要改变）

# -*- coding: utf-8 -*-
from __future__ import print_function

import numpy as np

import pcl

import pcl.pcl_visualization as viewer  # 引入可视化库


def main():
    # 通过pcl.load加载pcd文件
    cloud2 = pcl.load("2.pcd")
    cloud1 = pcl.load("2.pcd")
    cloud2 = np.array(cloud2)  # 这里转换成数组是为了进行一个平移，能够看出来两个点云的差异
    print(cloud2.shape)

    for x in range(cloud2.shape[0]):
        cloud2[x] = cloud2[x] + 2

    cloud1 = np.array(cloud1)

    # 如何将数组类型转换成点云所需要的数据类型

    cloud2 = pcl.PointCloud(cloud2)
    cloud1 = pcl.PointCloud(cloud1)

    visualcolor1 = pcl.pcl_visualization.PointCloudColorHandleringCustom(cloud2, 0, 255, 0)
    visualcolor2 = pcl.pcl_visualization.PointCloudColorHandleringCustom(cloud1, 255, 0, 0)
    vs = pcl.pcl_visualization.PCLVisualizering
    vss1 = pcl.pcl_visualization.PCLVisualizering()  # 初始化一个对象，这里是很重要的一步
    vs.AddPointCloud_ColorHandler(vss1, cloud1, visualcolor2, id=b'cloud', viewport=0)
    vs.AddPointCloud_ColorHandler(vss1, cloud2, visualcolor1, id=b'cloud1', viewport=0)
    v = True
    while not vs.WasStopped(vss1):
        vs.Spin(vss1)


if __name__ == "__main__":
    main()

效果显示

祝大家好运！！！