参考源码：https://github.com/VladyslavUsenko/basalt-mirror 注释版
在此基础上添加更详细的注释
课程《深蓝学院SLAM开源算法解析》

vio.cpp

step1： 命令行参数解析

-在这里插入图片描述

step2：load camera calibration

step3：加载不同的数据集，视觉前端初始化

在这里插入图片描述

  1. 查看支持哪些类型的数据集（euroc、bag、uzh、kitti）
    在这里插入图片描述

step4：后端初始化

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step5：地图保存线程的创建

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step6：开辟新线程输入数据

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  • 1.Feed functions,将图像push到前端opt_flow的输入队列中
    在这里插入图片描述
    输出和输出都是一个使用tbb实现的线程安全队列
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    输入的数据类型
    在这里插入图片描述
    输出数据类型
    在这里插入图片描述
    光流的构造：1.点到点光流 2.帧到帧光流
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  • 2.IMU feed function, 将IMUpush到后端

光流跟踪

  • 构造函数->开启处理线程
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  • 处理线程->processFrame
    在这里插入图片描述
    3.processFrame

  • 初始化
    在这里插入图片描述
    addPoints()
    在这里插入图片描述
    detectKeypoints()
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    在这里插入图片描述
    trackPoints()
    在这里插入图片描述
    点到点光流跟踪 trackPoint()
    在这里插入图片描述
    当前帧的光流跟踪
    trackPointAtLevel()
    在这里插入图片描述
    以上，添加特征点的过程结束，接下来剔除外点。
    filterPoints();
    在这里插入图片描述

  • 追踪
    在这里插入图片描述

  • 输出

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# 算法
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魔乐社区（Modelers.cn) 是一个中立、公益的人工智能社区，提供人工智能工具、模型、数据的托管、展示与应用协同服务，为人工智能开发及爱好者搭建开放的学习交流平台。社区通过理事会方式运作，由全产业链共同建设、共同运营、共同享有，推动国产AI生态繁荣发展。

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