最近在使用ROS的时候，有时候需要启动多个终端，比如需要一个终端启动launch文件，还需要一个终端play数据集，比较麻烦，遂想通过一个脚本一次性启动多个终端，以跑个入门小乌龟为例，过程整理如下：

新打开一个终端的命令格式如下：

gnome-terminal -t "新终端标题" -x bash -c "执行的i命令;exec bash"
# gnome-terminal:新打开一个终端
# -t:给新终端命名加以区分，后面引号内输入终端标题
# -x:在新终端中想要执行的脚本
# exec bash:让打开的终端让执行完命令后不关闭

测试脚本内容

# 打印下测试信息
echo "test for the turtlesim..."

# 第一步：启动ROS节点管理器
gnome-terminal -t "start_ros" -x bash -c "roscore;exec bash"
# 睡眠1s
sleep 1s

# 第二步：启动小乌龟节点
gnome-terminal -t "start_turtlesim" -x bash -c "rosrun turtlesim turtlesim_node;exec bash"
# 睡眠1s
sleep 1s

# 第三布：启动键盘控制节点
gnome-terminal -t "start_keyboard" -x bash -c "rosrun turtlesim turtle_teleop_key;exec bash"

测试结果
小乌龟例子：

打开的终端：

虽然是基操，但还是比较有意思。。