IGH EtherCAT Master 1.6.4 + Ubuntu

Wireshark 只抓 EtherCAT 报文配置说明（纯中文）

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一、基础认知（非常重要）

1. EtherCAT 的本质

• EtherCAT 不是 TCP/IP，也不是 UDP
• EtherCAT 是 裸以太网帧
• EtherType 固定为：0x88A4

结论：

• 用 IP 层过滤一定抓不到 EtherCAT
• 必须在二层（以太网层）抓包

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二、确认 IGH 使用的网卡

1. 查看所有网卡

ip link

常见物理网卡名称：

• eth0
• eno1
• enp3s0

不要使用：

• lo
• docker0
• virbr0
• br-*

2. 确认 IGH Master 绑定的网卡

ethercat master

示例输出：

Master0
  Phase: OP
  Active: yes
  Link: UP
  Device: enp3s0

结论：
Wireshark 必须抓 Device 指定的网卡

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三、Wireshark 抓包权限配置（Ubuntu）

推荐方式（普通用户抓包）

sudo dpkg-reconfigure wireshark-common

选择：Yes

sudo usermod -aG wireshark $USER

注销并重新登录

临时方式（不推荐）

sudo wireshark

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四、Wireshark 抓 EtherCAT 的正确配置

1. 选择接口

• 选择 IGH 使用的物理网卡（如 enp3s0）

2. 抓包过滤器（Capture Filter，推荐）

ether proto 0x88a4

作用：

• 只抓 EtherCAT 报文
• 降低 CPU 占用

3. 显示过滤器（Display Filter）

ethercat

或

eth.type == 0x88a4

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五、标准抓包流程（一步不漏）

1. 可选：停止 EtherCAT Master

sudo systemctl stop ethercat

2. 打开 Wireshark，选择正确网卡

3. 点击 开始抓包

4. 启动 EtherCAT Master

sudo systemctl start ethercat

5. 设置显示过滤器：

ethercat

应看到：

• LRW
• LRD
• LWR
• BRD / BWR
• FPRD / FPWR

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六、只看过程数据（PDO）的过滤方法

1. 只看 LRW 周期帧

ethercat.cmd == 0x0C

2. 只看某个从站地址（ADP）

ethercat.adp == 0x0001

3. 只看寄存器 / SDO 访问

ethercat.cmd == 0x05 || ethercat.cmd == 0x06

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七、常见问题与排错表

现象	原因	解决
完全抓不到包	抓错网卡	ethercat master
只有 ARP / IP	过滤条件错误	ether proto 0x88a4
不解析 EtherCAT	Wireshark 版本低	升级 ≥ 2.6
数据异常	网卡 offload	关闭 offload

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八、强烈建议：关闭网卡 Offload

sudo ethtool -K enp3s0 rx off tx off tso off gso off gro off lro off

说明：

• 防止硬件合并帧
• 避免 EtherCAT 解析错误

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九、tcpdump 快速验证（推荐）

sudo tcpdump -i enp3s0 -e ether proto 0x88a4

如果 tcpdump 能看到 EtherCAT：

• IGH 正常
• Wireshark 问题在权限或过滤

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文档结束