基于视觉规划焊接路径并进行运动——ROS2焊接机械臂（完结）
摘要：该研究在Gazebo和RViz中搭建了焊接仿真环境，包含白色工作台和预留间隙的黄色钢管。通过控制机械臂进行视觉扫描获取环境数据，规划末端执行器运动轨迹，完成焊接工艺仿真。相关演示视频和源文件可通过指定方式获取。
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首先在Gazebo和RViz中搭建仿真环境，添加白色工作台和两根黄色焊接钢管（中间预留焊缝间隙）。随后控制机械臂移动到预设位置进行视觉深度扫描，获取环境数据用于规划末端执行器的运动轨迹。最后调整末端姿态参数，完成焊接工艺的仿真模拟。
B站视频： https://www.bilibili.com/video/BV1kcqcBwEJ1/?share_source=copy_web&vd_source=9bd25cf8adb0a3d2b0c7a58c38710a2c
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