一、问题一

      在使用github当中，使用原版的ch4后，在使用vscode打开使用（前提是sophus库和fmt库正确安装），发现在这行代码出vscode显示出错误。

Sophus::SO3<double> SO3_v( 0, 0, M_PI/2 );  // 亦可从旋转向量构造

        出现问题的原因，可能是不能通过这样的方式进行旋转向量到SO3李代数的构造方式，可以将其更改为下面的代码，则不会产生报错。

Eigen::Vector3d rotation_vector(M_PI / 2, 0, 0);
Sophus::SO3<double> SO3_v = Sophus::SO3<double>::exp(rotation_vector);

        思路是先使用Eigen库构建一个旋转向量，再将这个旋转向量构建李代数。

二、问题二

        在程序最后的扰动模型可能会出现报错。源代码如下

update_se3(0,0) = 1e-4d;

        因为是微小扰动量，所以可以将其更改为如下的代码

update_se3(0,0) = 1e-4;

        程序在这个地方的报错消失。