OSQP 在linux系统下的c++库编译安装及使用

简介

OSQP全称Operator Splitting Quadratic Program (OSQP)，是一款由牛津大学维护的开源二次规划问题解算器，在Apollo开源代码中多处有应用，这里主要讲一下OSQP在linux系统下的c++库安装。

安装步骤

1.确认你的linux系统是否已经安装好git 工具，使用命令：git --version查看，若可以查询到版本信息，则说明已安装git，可以跳过此步；若无版本相关信息，使用命令如下命令安装：

sudo apt install git

git的安装和配置这里不作过多的讲解，网上的教程有很多。

2.git安装成功后，在自己本地新建一个git文件夹，进入文件后，从官网提供的源码github地址下载源码当此处：

sudo mkdir ~/git
cd ~/git
sudo git clone --recursive https://github.com/oxfordcontrol/osqp

下载成功，如图所示：

当然，如果不想安装git，也可以直接从官网网页上下载，或者其他渠道下载。

3.下载完毕后，进入源码osqp目录，在该目录下创建build目录，用来保存编译后的文件。

cd osqp
mkdir build
cd build

4.在当前目录下，创建 Makefile。

sudo cmake -G "Unix Makefiles" ..

创建成功后，如图：

5.编译 OSQP

sudo cmake --build .

显示100%即编译完成：

6. 检查编译是否正确。
进入文件夹/build/out，然后运行可执行文件osqp_demo：

cd out/
./osqp_demo

运行成功则说明编译正确。

到这一步，osqp库已经编译完成，如果不想安装在系统上使用，想直接使用静态库或动态库的话，只需要将osqp/include的头文件和osqp/build/out下的libosqp.a或者libosqp.so复制到自己的工程中使用即可。

7.安装OSQP
要将生成的库和头文件安装到系统上，只需运行：

sudo cmake --build . --target install

可以看到，其实就是把静态库和动态库以及头文件拷贝到系统库文件目录下：

至此，就可以和使用其他系统库一样，使用osqp的c++接口了。具体使用可以参考官网其他教程：osqp库使用例程。