1、 modelnet40
网址：http://modelnet.cs.princeton.edu/
模型：没有颜色信息的飞机、杯子、椅子、吉他等40个模型。

2、 shapenet
网址: http://web.stanford.edu/~ericyi/project_page/part_annotation/index.html
模型：没有颜色信息，有法线信息的，带有标注的飞机、杯子、帽子等16个类别的模型。

3、 S3DIS Dataset
网址：http://buildingparser.stanford.edu/dataset.html
模型：室内分割数据集，模型为每个房间共计271个，房间内有13类物体。

4、 城市场景的三维重建和语义网格标记
网址：http://www.vision.ee.ethz.ch/~rhayko/paper/eccv2014_riemenschneider_multiviewsemseg/
模型：建筑物

5、 标注过 3D 室内场景重构信息的大规模 RGB-D 数据集
网址：http://www.scan-net.org/
1、 网格数据（.ply）
2、 RGB-D传感器留流数据（.sens）
3、 2D标注数据

6、 室内场景和小物体数据库
网址：http://rgbd-dataset.cs.washington.edu/

缺点：只有一个视点片面的点，反面没有点。

7、 室内场景
网址: https://github.com/alexsax/2D-3D-Semantics

8、 室内场景NYU Depth Dataset V2
网址：https://cs.nyu.edu/~silberman/datasets/nyu_depth_v2.html