1.版本说明

平台：ubuntu 20.04

编译器：mingw，gcc/g++ 8.1.0

CMake版本：3.31

Eigen版本：3.4.0

anaconda：2.5.2

2.安装前提

2.1 conda配置

eigen安装

cd $HOME && wget -q https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/archive/3.4.0/eigen-3.4.0.tar.gz && \
tar -xzf eigen-3.4.0.tar.gz && \
cd eigen-3.4.0 && mkdir build && cd build
cmake .. -Wno-dev -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_CXX_FLAGS=-std=c++14 ..
sudo make install
cd $HOME && rm -rf eigen-3.4.0 eigen-3.4.0.tar.gz

输入以下验证是否安装完成

ls /usr/local/include/eigen3/Eigen

创建一个新的conda环境

conda create -n foundationpose python=3.9

conda activate foundationpose

然后一定要确保自己cuda是安装好的，如果没有安装好可参考以下

Ubuntu 20.04安装显卡驱动、CUDA、Miniconda和Pytorch（2025.06最新）-Ubuntu从零搭建深度学习环境_ubuntu安装显卡驱动-CSDN博客

验证自己的GPU配置是否ok

nvidia-smi

3.配置foundationpose

然后在下好foundationpose码源

git clone https://github.com/NVlabs/FoundationPose.git

https://github.com/NVlabs/FoundationPose.git

• 下载权重
  前往此处下载权重，放在weights/目录下。
• 下载测试数据
  前往此处下载测试数据，解压到demo_data/目录下。

参考

权重和测试数据网盘链接

链接: https://pan.baidu.com/s/1Ep1q2O5eLRPT0FNkzZmq2A?pwd=cvt7 提取码: cvt7

安装编译依赖（关键）

pysdf 等包需要编译 C/C++ 代码，缺少基础编译工具会导致卡住。先安装必要的系统依赖(不然本人运行过程会卡住或者报错)：

sudo apt update && sudo apt install -y \
    python3-dev \
    gcc \
    g++ \
    cmake \
    libgl1-mesa-glx \
    libglib2.0-0

然后再运行以下代码

cd /home/(你的具体路径)/FoundationPose
python -m pip install -r requirements.txt

如果是ctrl+c退出后建议用以下命令安装

python -m pip install --force-reinstall --no-cache-dir -r requirements.txt

运行好如下

区别于别的大佬，为把--quiet这个参数去掉了，比较容易看到运行进程。

python -m pip install --no-cache-dir git+https://github.com/NVlabs/nvdiffrast.git

如果在执行以下命令老是因为网络问题下载不了的话先手动下个kaolin在执行

https://github.com/NVIDIAGameWorks/kaolin/releases/tag/v0.10.0

然后再执行

pip install --no-cache-dir ~/Downloads/kaolin-0.15.0-cp39-cp39-linux_x86_64.whl -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

# PyTorch3D安安装

python -m pip install --quiet --no-index --no-cache-dir pytorch3d -f https://dl.fbaipublicfiles.com/pytorch3d/packaging/wheels/py39_cu118_pyt200/download.html

可以在python交互界面输入以下验证环境

>>> import torch,torchvision,pytorch3d
>>> torch.__version__
'2.0.0+cu118'
>>> torchvision.__version__
'0.15.1+cu118'
>>> pytorch3d.__version__
'0.7.3'
>>> exit()

构建c++

CMAKE_PREFIX_PATH=$CONDA_PREFIX/lib/python3.9/site-packages/pybind11/share/cmake/pybind11 bash build_all_conda.sh

会报一堆错，不用管,如果出现缺少boot问一问豆包下载以下就好了

python run_demo.py

运行完胜利结算页面