(x)=(-f*(a1*(X-Xs)+b1*(Y-Ys)+c1*(Z-Zs)))/(a3*(X-Xs)+b3*(Y-Y s)+c3*(Z-Zs))

(y)=(-f*(a2*(X-Xs)+b2*(Y-Ys)+c2*(Z-Zs)))/(a3*(X-Xs)+b3*(Y-Y s)+c3*(Z-Zs))

5、组成误差方程：Vx=a11*dXs+a12*dYs+a13*dZs+a14*dΦ+a15*dω+a16*dκ+(x)-x

Vy=a21*dXs+a22*dYs+a23*dZs+a24*dΦ+a25*dω+a26*dκ+(y)-y

系数求解(是共线方程分别外方位元素求导，是共线方程线性化的系数)：变量代换

A= a1*(X-Xs)+b1*(Y-Ys)+c1*(Z-Zs)

B= a2*(X-Xs)+b2*(Y-Ys)+c2*(Z-Zs)

C= a3*(X-Xs)+b3*(Y-Ys)+c3*(Z-Zs)

a11=(a1*f+a3*x)/C,a12=(b1*f+b3*x)/C,a13=(c1*f+c3*f)/C,a14=y *sinω-((x*(x*cosκ-y*sinκ))/f+f*cosκ)cosω,a15=-f*sin κ-(x*(x*sinκ+y*cosκ)/f),a16=y

a21=(a2*f+a3*x)/C,a22=(b2*f+b3*x)/C,a23=(c2*f+c3*x)/C,a24=-xsinω-((x*(x*cosκ-y*sinκ))/f-f*sinκ)cos ω,a25=-f*cosκ-(y*(x*sinκ+y*cosκ)/f),a26 =-x 误差方程的常系数(是像点坐标观测值与计算的近似值的差值)：

lx=x-(x) ,ly=y-(y)