N1.5（Isaac-GR00T）在NVIDIA Jetson Thor以及Jetson系列机器上环境配置问题。主要是aarch64架构pytorch3d无法安装

首先我们把pyproject.toml里的pytorch3d注释掉，先安装其他的包。这里第四步会出问题，注意这里的[base]可以替换成你的Jetson型号。3.关闭 pip 构建隔离以复用我们环境里的 setuptools 等。2.关键：ARM 上常要显式启用 CUDA 并指定算力。1.需要克隆 PyTorch3D 源码。

qq_52184520

269人浏览 · 2025-10-23 10:20:48

qq_52184520 · 2025-10-23 10:20:48 发布

这里以conda为例：

先用官方的教程安装：

conda create -n gr00t python=3.10
conda activate gr00t
pip install --upgrade setuptools
pip install -e .[base]
pip install --no-build-isolation flash-attn==2.7.1.post4

这里第四步会出问题，注意这里的[base]可以替换成你的Jetson型号。
首先我们把pyproject.toml里的pytorch3d注释掉，先安装其他的包。

1.需要克隆 PyTorch3D 源码

git clone --recursive https://github.com/facebookresearch/pytorch3d.git
cd pytorch3d
# 若是浅克隆忘了 --recursive：
# git submodule update --init --recursive

2.关键：ARM 上常要显式启用 CUDA 并指定算力

Xavier：7.2；Orin：8.7；TX2：6.2；Nano：5.3； Thor： 11.0

# 选择与你的 Jetson 型号匹配的算力
export FORCE_CUDA=1
# Xavier：7.2；Orin：8.7；TX2：6.2；Nano：5.3
export TORCH_CUDA_ARCH_LIST="11.0"

3.关闭 pip 构建隔离以复用我们环境里的 setuptools 等

pip install --no-build-isolation -v .
# 或开发模式
# pip install --no-build-isolation -v -e .

更新：

可以使用jetson-containers的docker，指令如下：

sudo docker pull dustynv/isaac-gr00t:r36.4.0
sudo docker run --runtime nvidia -it --rm --network host --shm-size=8g --volume /home/synthoid-thor01/zml/jetson-containers/data:/data --name isaac_gr00t dustynv/isaac-gr00t:r36.4.0 bash