环境为Ubuntu20.04 5060显卡

跑的是https://github.com/escontra/AMP_for_hardware这个项目

1 卸载原ubuntu系统

我是windows装的ubuntu双系统，如果你不想卸载当前的ubuntu系统或在情况不一样的可以跳过本节。

安全删除你的ubuntu

没有安全删除，重启后进入grub后的补救措施

2 显卡驱动

2.1 "正常"安装

搜索B站的视频就有，如果你在Additional Drivers(附加驱动)栏没找到东西则可以继续本节，找到则可以跳过本节

2.2 开始品鉴

若跟我一样在安装前都是空的就需要自己来了(骗你的，装好了也是空的)

可以参考这篇大佬的文章：https://www.cnblogs.com/yerosius/p/18793621

安装好后进入终端输入指令验证安装结果

nvidia-smi

输出样例

3 CUDA

可以参考这位大佬的文章：只参考装cuda的部分(本人很菜，装了CUDA后再装的pytorch，这步是否多余还请大佬指正)

装好后的输出样例

4 Pytorch

如果之前装错了后面装新的也可以覆盖掉，不用急着重建conda环境。

可以参考这位大佬的文章：是Pytorch仙人！

我编译失败了，所以直接下载了大佬的whl文件，也能用(具体什么原因还请大佬指正)

(isaacgym) x@x-Legion-Y7000-IRX10:~/PROJECT/pytorch$ python setup.py bdist_wheel
Building wheel torch-2.3.0a0+git63d5e92
-- Building version 2.3.0a0+git63d5e92
cmake --build . --target install --config Release -- -j 24
make: Makefile: No such file or directory
make: *** No rule to make target 'Makefile'.  Stop.

找到原因了，我的cmake要求project声明要放在CMakeLists.txt的第一行

跟我有一样报错的请修改：pytorch/CMakeLists.txt文件

把project(Torch CXX C)放在该文件第一行而后保存，之后应该就可以正常运行了

注：我的小笔记本编译到一2000+进度进度就卡了(吓哭了)诸位量力而行

5 配置项目环境

以下针对各步骤作出说明

1. 依指南操作即可
2. 跳过(此处的cuda和pytorch版本不适用于50显卡)
3. 安装Isaac Gym Preview 4也行，反正我没找到Isaac Gym Preview 3
4. 依指南操作即可
5. 依指南操作即可
6. 安装在第4节编译(下载)好的whl文件即可(具体安装步骤可以参考第4节的文章)

6 杂鱼

我在配置完后运行python legged_gym/scripts/train.py --task=a1_amp报错：
ModuleNotFoundError: No module named ‘tensorboard‘

无脑安装即可

ModuleNotFoundError: No module named 'pybullet_utils'

pip install pybullet同样无脑安装

========================补充===========================

显示如下问题可以查看这个大佬的博客numpy仙人(gold，好多项目也都有这个问题)

========================补充===========================

7 调整

如果你跑的很卡，可以调整配置参数，比如：

python legged_gym/scripts/train.py --task=a1_amp --num_envs=256

效果如下：

具体的参数调整可以问AI

感谢各位大佬的指导！