最近工作中对一台Nvidia Jetson Orin机器进行测试，在给机器拉取docker镜像的过程中踩了一些坑，在这里做下记录。

1. 安装jetson-container。

命令行输入

git clone https://github.com/dusty-nv/jetson-containers

下载安装包，下载完成后输入命令安装 jetson-container。

bash jetson-containers/install.sh

2. 拉取docker镜像

打开docker_hub的dustynv板块，在下图红框处搜索镜像类别，这里以镜像dustynv/ros:humble-ros-base-l4t-r36.2.0为例，在红框出输入ros并回车：

进入新界面后，点击红框1处的tag，然后在红框2处输入镜像名字humble-ros-base-l4t-r36.2.0

 搜索到指定镜像后，复制红框内的命令到机器命令行，回车即可开始拉取镜像。

拉取镜像时可以在镜像名前加docker.1ms.run/，如docker pull docker.1ms.run/dustynv/ros:humble-ros-base-l4t-r36.2.0，可加快拉取速度。

最后贴一个容器启动脚本，直接bash start_docker.sh即可启动容器。

#!/bin/bash
docker stop container_test
docker rm container_test
docker run -itd \
--net=host \
--runtime=nvidia \
-e NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES=compute,utility,video \
-v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \
-v /tmp/:/tmp/ \
-v /etc/timezone:/etc/timezone \
-v /etc/localtime:/etc/localtime \
-e DISPLAY=unix$DISPLAY \
--group-add video \
-e GDK_SCALE \
-e GDK_DPI_SCALE \
--name=container_test docker.1ms.run/dustynv/ros:humble-ros-base-l4t-r36.2.0 \
/bin/bash