硬件连接(MCU STM32H743)

1.MCP2518FD连接MCU。

将2518的SDO接到MCU的SPI_MISO，SDI接到MCU的SPI_MOSI，SCK接到MCU的SPI_SCK，nCS接到MCU的NRF_CS。*此外，2518所在板卡的GND要和MCU所在板卡共地！！！

2.MCP2518连接CAN芯片MCP2542FD

CAN芯片封装如上图所示，其中TxD是Transmit Data Input，即数据输入管脚；RxD是Receive Data Output，即数据输出管脚。
2518的TxCAN连接到CAN芯片的TxD，RXCAN接到CAN芯片的RxD。CAN芯片的STBY接地，VIO接3.3v，VDD接5V，VSS接地。

3.CAN芯片连接CAN盒

为方便查看数据发送结果，将CAN的H和L分别接到CAN盒（USBCANFD 200U）的H和L。

软件

2518的demo。若直接将demo拷贝的工程中，提示无法连接到memory，是因为文件过大。根据APP_CANFDSPI_Init()函数摘取主要部分即可，且spi部分可使用mcu库函数实现。

调试问题

1.调试CAN 2.0模式

问题：只有每次MCU和2518同时复位后，才可收发数据，且每次只能收发30s左右。
解决：CAN芯片的STBY管脚接地

2.调试CANFD加速模式

问题1：不接CAN盒时，测试MCU的SPI_MOSI管脚及2518的TXCAN管脚，数据及仲裁段、数据域的波特率均正常，但接上CAN盒后，CAN盒无法接收、发送数据，且一直闪红灯，再测试上述两管脚，数据乱码。
解决：CAN盒默认配置成CANFD-ISO标准，改为Non-ISO后，可收发数据。注意：CAN盒的终端电阻必须要使能，否则会扰乱can总线的数据。
（CAN-FD首先由博世提出，早期的CAN-FD称之为“no-iso”；后来can-fd标准化（11898-2:2015），一个3位填充位计数器和一个额外的奇偶校验位被引入，CRC的计算值也改变了，导致两者不兼容。早期的CAN－FD控制器是“no-iso”的，而目前大部分CAN设备默认都是ISO的，在使用的时候需要选配。）
问题2.CAN盒正常接收三四帧数据后，接收的数据变为全1。监测2518的TXCAN管脚发现发送的数据即为全1.
解决：调试代码发现，发送数据时从2518的SFR寄存器读取的用户地址超出RAM范围，向根据此用户地址计算的发送地址发送的数据无法读取，且读取2518的CiBDIAG0、CiBDIAG1寄存器，提示EFMSGCNT（ERROR FREE MESSAGE CNT）有计数值，即错误空信息计数。故确定是用户地址出现问题。确认读取用户地址的寄存器地址无误后，计算TEF、TX Queue和FIFO所占总空间，发现超出RAM大小，删除TEF和TX Queue并修改FIFO Payload Size，使其在RAM大小范围内即可。

RAM内分部