前言

本文章基于机器人操作系统ROS的安装心得以及rosdep问题的处理_哔哩哔哩_bilibili安装教程记录本人安装过程及遇到的问题和解决方案。为了后续方便从Windows复制代码到ubuntu，首先安装一个工具实现该功能，分别在终端输入这两行代码后再重启。

sudo apt-get autoremove open-vm-tools
sudo apt-get install open-vm-tools-desktop

一. 导入ROS安装源

ros官网

www.ros.org

 ubuntu20.04对应的ros版本为Noetic，下载网址：noetic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki，里面有安装流程介绍

1.进入下载网址点击黄色标识进入镜像源选择，选择第二个清华镜像源(选其他也可以)

2.复制command代码，粘贴到终端回车

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

二. 设置安装秘钥

1.分别赋值下列两条指令到终端

sudo apt install curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

 2.第二条指令可能会因为网络问题卡主不动，这时按Ctrl+C退出。

第一种方法：打开手机热点让电脑连接再次输入第二条指令 (亲测可行)

第二种方法：根据视频的方法操作输入下面的指令

sudo apt-key adv--keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-keyC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

成功后会返回OK字样，都不行就百度或问问ai吧

三. 下载安装ROS

1.更新索引列表

sudo apt update

2.安装ros主体部分，网速慢的话可以去开一局铲铲了

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

四. 环境参数设置

1.分别复制下列代码到终端

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
roscore

显示下列信息就成功了

五. rosdep初始化

对ros的依赖包进行初始化，方便后续对第三方扩展软件包进行安装

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

下列两句代码对网络要求高，运行成功如图所示。如果不行就试试手机热点或者按照视频的方法

视频方法：1.先分别输入下列三条指令，将rosdep资源文件配置从国外地址转为国内  2.再输入后面的指令进行配置

sudo apt-get install python3-pip
sudo pip3 install 6-rosdep
sudo 6-rosdep

sudo rosdep init

rosdep update

六. ROS软件包资源网站

index.ros.org