参考文章：

安装ros1:

how to install ros1 on rasberry pi：

https://varhowto.com/install-ros-noetic-ubuntu-20-04/

安装完ros1后安装 ydlidar sdk 和 ydlidar driver:

参考这个手册：

https://www.ydlidar.com/Public/upload/files/2024-02-01/YDLIDAR%20X4%20Lidar%20User%20Manual%20V1.3(240124).pdf

还有这个：

YDLidar User Manual · lida

上面这两个一定要一起看。

然后别忘了去改一下x3-pro.launch  因为那个 改那个参数，参考这个油管视频：

YDLidar Setup on ROS Linux

https://www.youtube.com/watch?v=fM3i6B8lA6g&t=123s

然后  要是想用rviz的话 直接在terminal中输入：

rviz

如果说那个版本的ubuntu没有terminal  自己安装一下呗。。哈哈哈

YDLidar Setup on ROS Linux

https://www.youtube.com/watch?v=fM3i6B8lA6g&t=123s

ydlidar sdk:

https://www.ydlidar.com/Public/upload/files/2024-02-01/YDLIDAR%20X4%20Lidar%20User%20Manual%20V1.3(240124).pdf

YDLidar Setup on ROS Linux：

https://www.youtube.com/watch?v=fM3i6B8lA6g

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