前言

ubuntu24.04中清华源的jazzy版ros2官方源存在些问题，因此建议如果使用其他版本ros2，如humble，foxy则不需要换中科大源

系统	对应ros版本
20.04	foxy
22.04	humble
24.04	jazzy

vim（会使用自动忽略）

vim是一个编辑器，如果不会使用vim，可以使用vsode，在以下所有指令中都可以把vim改成code，还是不会就到路径中使用记事本打开

1 换系统源（中科大源）

备份

sudo cp /etc/apt/sources.list.d/ubuntu.sources  /etc/apt/sources.list.d/ubuntu.sources.bak

输入以下指令

sudo vim /etc/apt/sources.list.d/ubuntu.sources

在打开的文本中输入以下内容

Types: deb
URIs: http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/
Suites: noble noble-updates noble-security
Components: main restricted universe multiverse
Signed-By: /usr/share/keyrings/ubuntu-archive-keyring.gpg

参考文章：Ubuntu 24.04 抢先体验换国内源 清华源 阿里源 中科大源 163源_ubuntu24.04-CSDN博客

最后更新（以下指令一条一条输入）

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

2 换ros源（如果没什么报错还是不要执行第二步，因为我第一次安装报错后使用第二步安装成功，第二次安装没有使用这一步也能成功，速度也很快）

打开文件

sudo vim /etc/apt/sources.list 

在文件下添加以下内容

# Ubuntu sources have moved to /etc/apt/sources.list.d/ubuntu.sources
​
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ jammy main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ jammy main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ jammy-updates main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ jammy-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ jammy-backports main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ jammy-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ jammy-security main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ jammy-security main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ jammy-proposed main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ jammy-proposed main restricted universe multiverse

参考文章:ROS2——安装ROS2（三）_ros2 换源-CSDN博客

最后更新（以下指令一条一条输入）

sudo apt-get updata
sudo apt-get upgrade

3 秘钥地址更改

打开以下文件：

sudo vim /etc/hosts

输入以下：

185.199.108.133    raw.githubusercontent.com
185.199.109.133    raw.githubusercontent.com
185.199.110.133    raw.githubusercontent.com
185.199.111.133    raw.githubusercontent.com

参考文章：ROS2安装问题：raw.githubusercontent.com无法连接_ros2 无法访问raw-CSDN博客

3、官方下载教程，按照流程下去，只要完成上面基本不会有错

Ubuntu (deb packages) — ROS 2 Documentation: Jazzy documentation