实验环境ubuntu20.04
平台包括本地x86平台

1.下载相关资料

下载包括：Livox Avia 用户手册中文.pdf、Livox_Viewer_For_Linux_Ubuntu16.04_x64_0.10.0（用于显示激光雷达数据）

以下链接进行下载
https://www.livoxtech.com/cn/avia/downloads
2.配置有线网络IP地址

（1）界面设置：将实验电脑的 IP 地址设置为：192.168.1.50，子网掩码设置为：255.255.255.0。

通上电源连接网线后
（2）命令设置
ifconfig 查看有线网卡的名称
实验电脑有线网卡的名称为enp49s0。
使用下面命令设置网卡的ip地址

sudo ifconfig enp49s0 192.168.1.50

（3）验证是否联通
livox设备的IP 地址为 192.168.1.1XX (XX 为序列号最后两位数字 ，产品二维码下面最后两位数字)

查看是否联通，实验的livox的序列号最后两位数字为27，默认网关为 192.168.1.127。

3.使用livox_viewer查看点云

解压官网下载的上位机软件

tar -zxvf Livox_Viewer_For_Linux_Ubuntu16.04_x64_0.10.0.tar.gz
cd Livox_Viewer_For_Linux_Ubuntu16.04_x64_0.10.0
./livox_viewer.sh

点击开关，并点击play按钮

4.安装sdk并使用ros显示点云

（1）安装Livox-SDK

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git
cd Livox-SDK/build/
cmake ..
make 
sudo make install

2）安装Livox-ros

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git ws_livox/src
cd ws_livox
catkin_make
source devel/setup.bash
roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_rviz.launch