楼主在使用groundtruth生成imu数据集的时候，需要使用到Geographiclib库，安装过程遇到了一些问题，花了半天时间最终还是成功解决了。

    1、下载Geographiclib库。这里我下载的是1.48版本，也可以根据需要下载其他版本；

    2、解压

          

             tar xfpz GeographicLib-1.48.tar.gz

   3、进入文件目录

          

            cd GeographicLib-1.49 

    4、创建build文件夹并且进入

       

         mkdir build
         cd build 

    5、配置（使用库中自带文件）

    

        ../configure 

     6、编译+安装

     

        make
       make install 

    7、在要使用的项目文件的cmakelist.txt加入GeographicLib需要的依赖

       LIST(APPEND LINK_LIBS
        ${OpenCV_LIBS}
        #$ENV{HOME}/ScaViSLAM/svslocal/lib/libGeographic.so
        #${Geographic_LIBS}/usr/local/lib/libGeographic.a
        /usr/local/lib/libGeographic.so.17.1.1
        /usr/local/lib/libGeographic.so.17
        /usr/local/lib/libGeographic.so
        )

    8、经过上述步骤，项目应该就可以编译通过了，不过楼主在运行的时候，遇到了一个问题，“找不到egm2008”，开始我以为是配置出错了，最后发现原来还需要下载egm2008，，，，，我怎么知道使用这个库还需要下载其他的文件，，，，好吧，只能老老实实去下载。。

    9、具体下载步骤如下：

     进入GeographicLib文件夹下

   

           geographiclib-get-gravity all  # to install egm84, egm96, egm2008, wgs84
    这样就安装了好几个egm库了，随便你使用哪个喽，你开心就好！

     至此，该库的安装已经全部介绍完毕！