0.准备工作

        SD卡64G以上、读卡器、19V电源、魔法、HDMI线、显示器

一、下载镜像

         镜像下载地址（下载期间需要使用魔法）

Jetson Download Center | NVIDIA Developerhttps://developer.nvidia.com/embedded/downloads#?search=SD        不同的JetPack版本所对应的ubuntu版本有所不同，

• JetPack4.5.1对应的ubuntu18.04版本。
• JetPack5.0.2 对应为ubuntu20.04

二、镜像烧录

• 镜像下载完成后解压 

• 下载balenaEtcher烧录软件，也可使用其他镜像烧录软件

balenaEtcher - Flash OS images to SD cards & USB drivesA cross-platform tool to flash OS images onto SD cards and USB drives safely and easily. Free and open source for makers around the world.https://www.balena.io/etcher/

•  插入读卡器，打开balenaEtcher选择从文件烧录
• 
• 选择SD卡为目标磁盘

•  出现如下烧录界面耐心等待即可，若没有任何报错则烧录成功
• 

三、更换国内源

        镜像烧录完成后，将SD卡插入Jetson上电开机，开机后会进行一系列的初始设置。完成设置后即可进入ubuntu桌面，开始更换镜像源

• 由于Jetson是ARM64架构,需要选择带ports的镜像源

ubuntu-ports | 镜像站使用帮助 | 清华大学开源软件镜像站 | Tsinghua Open Source Mirrorhttps://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/help/ubuntu-ports/

•  编辑系统源

sudo mv /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak#备份系统自带源
sudo gedit /etc/apt/sources.list#编辑软件源，将刚刚复制的清华源粘贴

•  更新，需要等待一段时间

sudo apt update
sudo apt upgrade

4.安装ROSmelodic

• 鱼香ROS一键安装 

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

         参考教程

小鱼的一键安装系列 | 鱼香ROShttps://fishros.org.cn/forum/topic/20/%E5%B0%8F%E9%B1%BC%E7%9A%84%E4%B8%80%E9%94%AE%E5%AE%89%E8%A3%85%E7%B3%BB%E5%88%97

5.Archiconda安装

因为Jetson的架构是aarch64(ARM64),所以不能安装AnaConda可以安装ARM64版本的Archiconda

         ↓↓创建conda文件夹并将conda安装脚本克隆到文件夹中↓↓        需要魔法

mkdir conda
cd conda
wget https://github.com/Archiconda/build-tools/releases/download/0.2.3/Archiconda3-0.2.3-Linux-aarch64.sh

         下载完成后执行脚本

bash Archiconda3-0.2.3-Linux-aarch64.sh

        修改.bashrc

sudo gedit ~/.bashrc

        最后一行添加如下代码

export PATH=~/archiconda3/bin:$PATH