背景

在“人员轨迹生成”项目中，有一个步骤，是2D到3D的映射，其中的关键技术是：
PnP（Perspective-n-Point）问题 与 多视角三角化。不太理解其中含义。

概念

1. PnP（Perspective-n-Point）问题
   PnP是通过已知的 3D-2D 点对应关系，求解相机在 3D 世界坐标系中的位置和姿态（位姿）的问题。我的理解是：把视频 2D 图上的点，映射到 3D 坐标上，构建为 3D 图。事实上不对，也不存在这种映射。因为能知道的顶多是虚拟 3D 空间的坐标，并不知道空间中的物体坐标，也就谈不上映射。PnP，只是通过已知几个点的对应关系，明确相机的位置和姿态参数。

2. 多视角三角化
   真正解决问题的思路。同一个时间点，多个2D摄像头下的同一个物体信息在3D世界坐标中的融合。