IS18三维重建思路

流程:

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关键步骤

一、Epipolar rectification

1.核线是曲线
2.用仿射相机模型近似RPC
估计的仿射相机模型和RPC相差0.05个像素,如果在500m范围内
3.用仿射相机模型估计F矩阵
4.F矩阵分解H’和H对影像对分别变换
5.核线校正后仍存在误差,再估计一个平移参数做校正

二、立体匹配
SGM等算法估计视差图
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三、三角化

根据估计的投影矩阵P以及视差图获得的对应点进行三角化
该过程是非线性的,使用迭代方法求解

结果

由于是DEM因此房屋看起来很直
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