Movelt!是一个被广泛应用的开源软件，可以用于机械臂操纵、运动规划、3D感知、运动学、控制以及导航等,它为开发先进的机器人提供了一个简单、实用、开放的平台。

indigo版本安装

目前,Movelt!可以安装在ROS Groovy及以上的版本。安装方法有两种，具体的步骤如下:
方法一：
（1）更新源

sudo apt-get update

（2）安装Moveit! 功能包：

sudo apt-get install ros-indigo-moveit-full

（3）安装PR2机器人的MoveIt！ 功能包（可选，目前该功能包只能安装在Hydro版本下）

sudo apt-get install ros-indigo-moveit-full-pr2

方法二：
（1）安装wstool功能包：

sudo apt-get install python-wstool

（2）下载源代码
离线地址：https://github.com/ros-planning/moveit

kinetic版本安装

ubuntu版本是16.04

sudo apt-get install ros-kinetic-moveit

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-controllers  ros-kinetic-moveit*