经常听到有想入门规划算法的同学说:

各路教程不成体系, 不知从何学起?

网上的规划算法教程资料确实很多. 但是东一篇frenet, 西一篇QP优化, 大部分都是各路大佬写给自己看的学习笔记, 杂乱无章不成体系.

有没有给小白看的, 完整成体系的运动规划算法教程呢?

穷学生囊中羞涩, 付费教程得靠饿肚子?

在校生付费教程买不起, 这个月伙食费要见底了.

有没有免费的运动规划算法教程, 穷学生也能白嫖呢?

只有理论没有代码, 不知算法实现细节?

很多规划算法教程只有理论推导, 但是没有配套代码. 好不容易把公式看的似懂非懂, 却没有代码让自己练手, 确定完全掌握算法细节.

有没有代码配合理论, 让小白也能动手试试的规划算法教程呢?

视频教程阅读效率低, 没有算法的完整文档?

有些视频教程老师讲的很好, 但是看完以后来回找知识点/公式/代码非常烦人, 效率很低.

有没有完善的文本, 详细描述运动规划算法呢?

有!有!有! 自动驾驶小白说: 动手学运动规划系列

本课程会以理论配合代码的形式, 讲解基础的运动规划算法以及相关知识.

为了让读者能够在实战中真正掌握算法, 我们给几乎所有的算法章节, 都配置了对应的Python代码以及可视化展示. 代码主要参考了PythonRobotics等开源项目.

最重要的是, 本课程完全免费!

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不管是基础的动手学系列, 还是进阶课程. 小白说都会免费提供完整的课程文档!

所以小白说都是用爱发电的大善人吗?

当然, 小白说也为有额外需求的同学, 提供课程答疑, 面试辅导, 视频讲解等付费服务!

总结一下就是:

免费的算法文档, 付费的答疑/视频课程/面试辅导

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动手学运动规划

作者: 三切老师, 985名校硕士, 业内大厂决策规划资深算法工程师.

第0章 引言

• 0.1 运动规划算法介绍
• 0.2 环境配置和代码运行

第1章 运动规划基础知识

• 1.1 车辆运动学:自行车模型
• 1.1.c 车辆运动学:自行车模型代码解析

• 1.2 车辆运动学:阿克曼转向模型

• 1.3 碰撞检测算法:AABB, SAT
• 1.3.c 碰撞检测算法: AABB, SAT代码解析

• 1.4 碰撞检测算法:GJK
• 1.4.c 碰撞检测算法:GJK代码解析

• 1.5 Frenet坐标系
• 1.5.c Frenet坐标系代码解析

第2章 常见的曲线表达形式

• 2.1 基于5次多项式的参数方程曲线(Quintic Polynomial)
• 2.1.c 基于5次多项式的参数方程曲线代码解析

• 2.2 3次样条曲线(Cubic Spline)
• 2.2.c 3次样条曲线代码解析

• 2.3 贝塞尔曲线(Bézier Curve)
• 2.3.c 贝塞尔曲线代码解析

• 2.4 3次螺旋线 (Cubic Spiral Curve)
• 2.4.c 3次螺旋线代码解析

• 2.5 Dubins曲线
• 2.5.c Dubins曲线代码解析

• 2.6 Reeds Shepp曲线
• 2.6.c Reeds Shepp曲线代码解析

第3章 基于采样的规划算法

• 3.1 随机性采样: PRM
• 3.1.c PRM代码解析
  
• 3.2 随机性采样:RRT
• 3.2.c RRT代码解析
  
• 3.3 确定性采样:基于控制空间采样
• 3.3.c 确定性采样:基于控制空间采样代码解析
  
• 3.4 确定性采样:基于状态空间采样
• 3.4.c 确定性采样:基于采样空间采样代码解析
  

第4章 基于搜索的规划算法

• 4.1 图搜的基础

• 4.2 DFS
• 4.2.c DFS代码解析
  
• 4.3 BFS
• 4.3.c BFS代码解析
  
• 4.4 Dijkstra算法
• 4.4.c Dijkstra代码解析
  
• 4.5 A*算法
• 4.5.c A*代码解析
  
• 4.6 Hybrid A*算法
• 4.6.c Hybrid A*代码解析
  

第5章 基于优化的规划算法

• 5.1 数值优化基础:基本概念

• 5.2 数值优化基础:梯度下降法,牛顿法
• 5.2.c 梯度下降法,牛顿法代码解析
  
• 5.3 数值优化基础:线搜索
• 5.3.c 线搜索方法代码解析

• 5.4 二次规划问题:QP优化
• 5.5 基于PiecewiseJerk的路径优化方法
• 5.5.c PiecewiseJerkPathOptimizer路径优化代码解析