课程设计

平台：Matlab App designer

功能实现：路径规划

目的：

1.Matlab代码编写能力进阶；
2.学会利用Matlab GUI设计图形交互界面，实现代码运行可视化；

演示：

1.GUI中可设置地图大小、启发函数权重、起终点、障碍点、
启发函数以及是否可斜向运动等参数，由于A星算法存在诸多改进方法，涉及到可修改的参数很多，这里仅演示基本的参数设置。

2.地图大小、起终点、障碍点的设置。重新设置地图时将删除原先手动添加的障碍点数据；起终点可在图上选点，也可在文本框中直接输入；障碍点的增加与删除是通过状态按钮来完成的，点击按钮可以往图中不停地增加或删除障碍点，但是必须再点击一次状态按钮来结束操作。

3.启发函数权重是影响路径规划的一个重要影响，当权重为0时，A星算法退化等价于Dijstra算法；当权重远大于1时，A星算法等价于BFS算法；具体原理可查阅网上资料。
权重为0时的路径搜索效果：

权重为3时的路径搜索效果：

4.启发函数提供了曼哈顿距离和欧氏距离两种选项。不能斜向运动即表示搜索上下左右方向的4领域，能斜向运动则搜索8领域。

5.路径搜索完毕后用到了梯度下降法优化的方法来使路径平滑。

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