%% 开始构建树，作业部分
figure(1);
ImpRgb=imread('newmap.png');
Imp=rgb2gray(ImpRgb);
imshow(Imp)
xL=size(Imp,2);%地图x轴长度
yL=size(Imp,1);%地图y轴长度
hold on
plot(x_I, y_I, 'ro', 'MarkerSize',10, 'MarkerFaceColor','r');
plot(x_G, y_G, 'go', 'MarkerSize',10, 'MarkerFaceColor','g');% 绘制起点和目标点
count=1;
bFind = false;

代码解读

1、ImpRgb=imread(‘newmap.png’);

newmap.png是如下的地图图片

imread（help imread 看它的参考页
此处返回值ImpRgb是8008003的数据，800800是图像分辨率，这个3就是R，G，B了。
Imp=rgb2gray(ImpRgb)
将 RGB 图像或颜色图转换为灰度图imp=800800