最近在做homography分解为旋转矩阵R和平移向量的工作，假设已经知道homography的话，对此进行分解为旋转矩阵R和平移向量t，是已经有成形的算法，我主要参考INRIA发布的一篇文档，，链接如下，

https://hal.inria.fr/inria-00174036v3/document

这篇文档提出的homography分解为R和t的算法，已经被opencv集成，

opencv集成链接如下：

https://github.com/opencv/opencv/blob/master/modules/calib3d/src/homography_decomp.cpp

在写对应的matlab代码的时候也是参考上面这个链接的，具体代码参考我已经推送到github上的一段代码
https://github.com/XGBoost/homography2rt/blob/master/decomposeHomography.m