改进后的更精准的EKF姿态估计
测试方法：1 使用电机带动IMU转动，这样我们可以通过电机实时获取到最新的角度以及转动速度2 通过EKF估计出来的姿态和电机读取到的角度制作成曲线进行对比之前因为刷新频率的问题，导致有数据缝隙，改进之后，真实姿态以及EKF的预测姿态基本重合。具体效果看下面的视频，曲线展示的是pitch,红色的是真实姿态，绿色的是预测的姿态改进后更精准的EKF姿态估计...
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测试方法：
1 使用电机带动IMU转动，这样我们可以通过电机实时获取到最新的角度以及转动速度
2 通过EKF估计出来的姿态和电机读取到的角度制作成曲线进行对比
之前因为刷新频率的问题，导致有数据缝隙，改进之后，真实姿态以及EKF的预测姿态基本重合。
具体效果看下面的视频，曲线展示的是pitch,红色的是真实姿态，绿色的是预测的姿态
改进后更精准的EKF姿态估计
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