如何在路径规划时考虑动力学约束？
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考虑实际应用场景和控制对象，做路径规划时是要考虑动力学约束的。比如无人艇最小转弯半径，需考虑船身长度和舵机最大摆动角度。假如规划路线出现向后转弯或者直角转弯就很不合理了。
我们初期的路径规划是这样的：不考虑转角约束，到了需要转向的点位，把速度降下来，基本上是原地转弯。这样显得很笨拙。
若加入动力学约束，对规划路线进行优化，目前我了解到以下方法：
1）还是像基础路径规划那样，只需知道位置状态，在考虑下一步可选择的点位时，只考虑运动学约束下可到达的点位，再除去障碍点位，进而确定下一步的点位；
2）把位置和速度增广成状态，根据速度快慢调整路线的平滑程度，因为有时候平滑的路线不是最优的。
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